伺服系統(tǒng)為碼垛機(jī)器人核心零部件之一，是碼垛機(jī)器人主要的動(dòng)力來(lái)源，伺服系統(tǒng)主要由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器三部分組成。伺服系統(tǒng)又稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)：

1、精確的檢測(cè)裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

2、有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測(cè)裝置實(shí)現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

3、高性能的伺服電動(dòng)機(jī)(簡(jiǎn)稱伺服電機(jī))：用于高效和復(fù)雜型面加工的數(shù)控機(jī)床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程中。要求電機(jī)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動(dòng)力矩。要求伺服電機(jī)在低速時(shí)有足夠大的輸出力矩且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)；

4、寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)看，數(shù)控機(jī)床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其內(nèi)部的實(shí)際工作過(guò)程是把位置控制輸入轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度給定信號(hào)后，再通過(guò)調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)際位移。數(shù)控機(jī)床的主運(yùn)動(dòng)要求調(diào)速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)需定期進(jìn)行檢查維護(hù)，檢查各動(dòng)力線路和信號(hào)線路是否有焦化現(xiàn)象或損壞現(xiàn)象，及時(shí)更換受損線路，防止出現(xiàn)短路和觸電事故的發(fā)生。檢查各接插件是否有松動(dòng)現(xiàn)象，及時(shí)緊固松動(dòng)連接保證機(jī)器人正常運(yùn)行。主要運(yùn)動(dòng)部件和傳動(dòng)部件需定期進(jìn)行檢查磨損情況并進(jìn)行潤(rùn)滑保養(yǎng)，及時(shí)更換存在安全隱患的磨損較重部件。對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)操作界面的“送潤(rùn)滑油”鍵進(jìn)行潤(rùn)滑。

具體日常維護(hù)與保養(yǎng)步驟如下：

1. 保持碼垛機(jī)器人表面清潔，及時(shí)清理灰塵；

2. 每周檢查一次碼垛機(jī)器人各固定螺栓是否有松動(dòng)；

3. 每天對(duì)氣缸支撐軸、絞鏈座孔和軸進(jìn)行潤(rùn)滑。每次加注1-2滴潤(rùn)滑油；

4. 每天檢查抓齒是否有松動(dòng)，表面有無(wú)裂紋等；

5. 每天檢查氣路管件、調(diào)節(jié)閥、三通等連接是否牢固；

6. 每天檢查抓手動(dòng)作是否正常、電磁閥工作是否正常。